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基于海船雷达图像的 USV 路径规划研究
- DOI:
- 10.19727/j.cnki.cbwzysc.2025.02.035
- 作者:
- 林俣曈，邵国余，周正宇，赵 磊，齐 寅
- 作者单位:
- 渤海大学航运学院，辽宁 锦州 121007
- 关键词:
- USV；路径规划；改进 RRT 算法；雷达图像
- 摘要:
- 由于海洋环境复杂多变，为了保障海员安全，全面提高海洋水域治理能力，近年来水面无人艇（unmanned surface
vehicle，USV）的话题热度逐渐升高。USV 路径规划能力是其关键技术之一，是其智能化的重要体现。随着船用雷达的逐步发展，
现已成为保障船舶安全航行必不可少的一环。本文针对船用雷达图中 USV 的路径规划问题，将快速扩展随机树（Rapidly-exploring
Random Trees，RRT）算法，对其进行改进并应用于 USV 路径规划问题，再与经典 RRT 算法进行比较。实验结果表明，改进后的
RRT 算法比经典 RRT 算法的路径长度更短，更平滑，证明改进后的 RRT 算法可以更有效的完成 USV 的路径规划。
