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面向内河生态监测的智能仿生“水面-水下”协同系统
- DOI:
- 10.19727/j.cnki.cbwzysc.2026.07.039
- 作者:
- 陈小月, 马佳雪, 王天茨, 兰子坤
- 作者单位:
- 重庆交通大学，重庆 400074
- 关键词:
- 智能仿生系统；协同探测；生态监测；多模态感知；水面-水下协同
- 摘要:
- 针对内河航道环境复杂多变、生态监测手段单一、设备协同性与环境适应性不足等问题，本文设计了一种智能仿生协同内河探测系统，该系统融合双体船与滑行艇结构优势，搭载仿江豚形态水下探测器，集成声呐、红外、毫米波雷达的多模态感知技术，通过缆控方式链接双平台，结合自主巡航、动态避障及轻量化YOLOv5-Lite鱼群识别算法，实现内河生态的低干扰、高精度协同探测。实验结果表明，双体船在2 m/s航速下阻力性能最优，仿生探测器平均游速达23.5 cm/s，探测深度达18 m，具备良好的内河适应性。该系统为智慧化内河生态监测网络构建提供一种参考方案，具有广泛的应用前景。
