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基于视觉 SLAM 的水下作业智能定位与导航算法研究
- DOI:
- 10.19727/j.cnki.cbwzysc.2025.07.037
- 作者:
- 许 峰
- 作者单位:
- 上海交大中海龙水下防务研究中心有限公司，上海 200231
- 关键词:
- 水下机器人；视觉 SLAM；多传感器融合；图像增强；路径规划
- 摘要:
- 水下作业机器人导航面临可见度低、光线不均、浊度变化等环境挑战。本文设计了水下视觉 SLAM 完整算法体系，包括
系统架构、图像增强与特征提取、环境定位与地图构建、多传感器融合与路径规划，经过物理模型与视觉 - 惯性紧耦合技术，解
决了特征匹配不稳定与定位精度衰减问题，实验验证了算法在复杂水下环境的鲁棒性，为水下机器人自主作业提供技术支持。该
算法在实际海洋环境测试中表现出优异的适应性和稳定性，本文还探索了深度学习在水下图像处理与场景理解中的应用，为后续
智能化水下作业奠定基础。
