文章标题：船舶电缆托架单元化与自动化敷设工艺优化研究

文章作者：陆峣
关 键 字：船舶建造；电缆托架；单元化；自动化敷设；路径优化
文章摘要：船舶电缆托架单元化与自动化敷设中，主要使用纵向排列拉伸组合法构建位姿约束模型，易受应力分布变化影响，导致电缆路径长度偏高，因此，提出一种有效的船舶电缆托架单元化与自动化敷设工艺优化设计方法。即构建电缆托架单元化拓扑特征与空间位姿约束模型,生成受限船舱环境下的自动化敷设多维避障轨迹，基于视-力觉融合控制托架自适应柔顺对接，完成船舶电缆托架单元化与自动化敷设。实验结果表明，研究工艺在相同起止设备与路径选择要求下的电缆路径为36 714 mm，具有经济可行性。