文章标题：基于海船雷达图像的 USV 路径规划研究

文章作者：林俣曈，邵国余，周正宇，赵 磊，齐 寅
关 键 字：USV；路径规划；改进 RRT 算法；雷达图像
文章摘要：      由于海洋环境复杂多变，为了保障海员安全，全面提高海洋水域治理能力，近年来水面无人艇（unmanned surface vehicle，USV）的话题热度逐渐升高。USV 路径规划能力是其关键技术之一，是其智能化的重要体现。随着船用雷达的逐步发展， 现已成为保障船舶安全航行必不可少的一环。本文针对船用雷达图中 USV 的路径规划问题，将快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Trees，RRT）算法，对其进行改进并应用于 USV 路径规划问题，再与经典 RRT 算法进行比较。实验结果表明，改进后的 RRT 算法比经典 RRT 算法的路径长度更短，更平滑，证明改进后的 RRT 算法可以更有效的完成 USV 的路径规划。