文章标题：船载无人机蜂群与水下无人系统跨域协同态势感知技术

文章作者：姚文雯
关 键 字：船载无人机；无人机蜂群；水下无人系统；协同态势感知
文章摘要：在复杂的海洋环境下，单一无人平台感知范围存在严重的局限性，难以提供可靠的数据信息。为了解决这一问题，提出了船舶平台载无人机蜂群与水下无人系统跨域协同态势感知技术。根据船舶航行场景，定义联合覆盖指示函数优化协同态势感知的覆盖率，减少漏探测的问题，获取船舶平台载无人机蜂群与水下无人系统的独立感知数据。分别采用射频链路与水声通信的方法，将船舶平台载无人机蜂群与水下无人系统的独立感知数据上传至船舶平台，结合扩展卡尔曼滤波的融合更新，实现跨域协同态势感知。实验结果表明，该方法感知结果的定位误差平均仅为0.16 m，有着较高的感知精度，应用前景优良。同时，引入数字孪生构建水下态势声像画面，并利用水文或声呐数据预判周边5～10 km海域的动态与异常，形成实时画面。