文章标题：面向内河生态监测的智能仿生“水面-水下”协同系统

文章作者：陈小月, 马佳雪, 王天茨, 兰子坤
关 键 字：智能仿生系统；协同探测；生态监测；多模态感知；水面-水下协同
文章摘要：针对内河航道环境复杂多变、生态监测手段单一、设备协同性与环境适应性不足等问题，本文设计了一种智能仿生协同内河探测系统，该系统融合双体船与滑行艇结构优势，搭载仿江豚形态水下探测器，集成声呐、红外、毫米波雷达的多模态感知技术，通过缆控方式链接双平台，结合自主巡航、动态避障及轻量化YOLOv5-Lite鱼群识别算法，实现内河生态的低干扰、高精度协同探测。实验结果表明，双体船在2 m/s航速下阻力性能最优，仿生探测器平均游速达23.5 cm/s，探测深度达18 m，具备良好的内河适应性。该系统为智慧化内河生态监测网络构建提供一种参考方案，具有广泛的应用前景。