文章标题：基于多源数据融合的智能集装箱船舶自主避碰系统设计

文章作者：王彦鹏
关 键 字：智能集装箱船舶；自主避碰；多源数据融合；动态风险势场
文章摘要：现有智能集装箱船舶自主避碰决策系统以Dueling-DDQN（双深度Q学习网络）构建风险势场为主，易受船舶操纵特性变化影响而导致障碍物识别效果不佳。为此，提出一种改进的智能集装箱船舶自主避碰决策系统。硬件方面集成ASTERIX CAT-240船用导航雷达与高级自动操舵仪接口，软件方面通过多源异构数据融合构建动态碰撞风险势场，并结合COLREGs约束求解基于非线性模型预测控制的避碰轨迹，实现自主避碰决策。测试结果表明，该系统在不同场景下均能有效识别各类障碍目标，检测置信度较高，海面障碍物轮廓识别准确率超过90%，未受水中倒影与波纹干扰产生虚景现象，具有较强的鲁棒性与适用性。