文章标题：基于多源传感器融合的船舶自主航迹规划方法

文章作者：林荣
关 键 字：船舶自主导航；多源传感器融合；环境感知；航迹规划；智能航行
文章摘要：在智能船舶与无人船技术快速发展的背景下，船舶自主导航系统对环境感知精度、航行安全性与路径决策可靠性提出了更高要求。受复杂海况、动态障碍物密集分布以及传感器性能差异等因素影响，单一传感器难以满足自主航行对信息完整性与实时性的需求。本文围绕船舶自主导航场景，系统分析多源传感器信息特征及其融合机理，在此基础上构建融合感知—环境建模—航迹规划的技术框架，重点研究基于多层融合的状态估计方法与约束条件下的航迹规划策略。研究表明，多源信息融合可显著提升环境感知稳定性与航迹规划鲁棒性，为复杂航区船舶自主安全航行提供关键技术支撑。