文章标题：船舶急流应急定位与姿态保持的多源融合技术研究

文章作者：宋昀林
关 键 字：急流环境；应急定位；多源数据融合；主动姿态控制
文章摘要：船舶在急流航行时，构建三自由度运动模型，把急流视为外部干扰纳入动力学方程。提出基于多源卫星数据融合与动态滤波的应急定位方法，整合GPS、北斗等异构数据源，用扩展卡尔曼滤波框架实现高精度、高频定位。姿态保持上，优化船体线型，通过优化横剖面、首尾线型及湿表面积分布提升稳性。增设主动稳定装置，推出集成无线传感器网络的主动姿态控制器。感知层监测船体姿态，控制层生成指令，执行层靠减摇鳍等产生稳定力矩，快速补偿急流干扰。结果表明，A工况倾角从8.2°增至15.8°，B工况从7.5°增至10.5°，C工况仅从4.1°增至6.1°，证明2种技术协同大幅提升了船舶在急流中的抗倾与航行性能。