文章标题：海上无人艇路径规划算法

文章作者：李小觅，丁庆松，宋 珅，洪 展，李德璐
关 键 字：无人艇；多随机树构建；候选点集；目标偏置采样；路径优化
文章摘要：      针对传统双向快速搜索随机树（Rapidly-exploring Random Tree-Connect，RRT-Connect）算法在无人艇的路径规划中存在 节点搜索盲目性、随机性以及路径曲折等问题，本文提出一种基于 Hammersley 序列的 RRT-Connect（Hammersley-Rapidly-exploring Random Tree-Connect，H-RRT-Connect）算法，进行全局路径规划。提出多随机树构建策略以减少路径搜索时的无效节点个数；采 用 Hammersley 序列进行采样，并提出候选点集策略和目标偏置采样策略进行随机树的扩展搜索，能够在避开障碍物与偏向目标点 扩展之间进行较好的平衡，提高搜索效率。为降低无人艇的转弯损耗，提出关键节点选取策略，减少不可行路径产生；对拐角进 行平滑处理，从而使无人艇快速、安全地到达目标点。实验结果表明，改进算法在路径规划性能指标下均优于其他几种对比算法， 对于求解无人艇全局路径规划问题具有较好的可行性和有效性。