文章标题：基于 DP-2 的 5000 t 全回转起重船动力定位控制系统研究

文章作者：金 晔，张吉海
关 键 字：全回转起重船；动力定位；DP-2；模糊 PID 控制；状态估计
文章摘要：      针对 5000 t 全回转起重船在海上作业过程中定位精度和稳定性要求高的特点，设计了一套基于 DP-2 的动力定位控制系统。 该系统采用冗余设计理念，集成了北斗 /GPS 双模定位系统、光纤陀螺、风传感器等多源传感设备，构建了基于卡尔曼滤波的状态 估计模型和模糊 PID 控制器。通过实船试验验证，系统在 3~4 级海况下，艏向保持精度达到 ±1°，位置保持精度优于 ±1 m，满 足实际作业需求，为同类型船舶的动力定位系统设计提供参考。