文章标题：基于视觉 SLAM 的水下作业智能定位与导航算法研究

文章作者：许 峰
关 键 字：水下机器人；视觉 SLAM；多传感器融合；图像增强；路径规划
文章摘要：      水下作业机器人导航面临可见度低、光线不均、浊度变化等环境挑战。本文设计了水下视觉 SLAM 完整算法体系，包括 系统架构、图像增强与特征提取、环境定位与地图构建、多传感器融合与路径规划，经过物理模型与视觉 - 惯性紧耦合技术，解 决了特征匹配不稳定与定位精度衰减问题，实验验证了算法在复杂水下环境的鲁棒性，为水下机器人自主作业提供技术支持。该 算法在实际海洋环境测试中表现出优异的适应性和稳定性，本文还探索了深度学习在水下图像处理与场景理解中的应用，为后续 智能化水下作业奠定基础。