文章标题：针对多域协调的船舶避碰轨迹规划研究

文章作者：于海鹏
关 键 字：多域协调；栅格法；避碰；轨迹规划
文章摘要：      海洋环境复杂多变，加上船舶数量的增加，船舶之间的相对运动更加频繁，导致碰撞风险显著增加。针对上述问题，研 究一种针对多域协调的船舶避碰轨迹规划方法。将船舶航行的地理空间环境描述为栅格环境地图模型，利用蚁群算法设计初始多 域协调轨迹规划方案，在初始设计的基础上，利用人工势场法动态调整船舶运动轨迹，避免碰撞。结果表明：研究方法生成了更 短的轨迹，同时保持了较低的时间碰撞危险度，说明方法在保持短轨迹长度的同时，还保持了良好的避障能力。