文章标题：小型无人艇横移控制方法与仿真

文章作者：韩 晴2，李继明1，王 琦1，王 军1，李 俊2
关 键 字：无人系统；运动控制；模拟仿真
文章摘要：      小型无人艇，一般不加装侧向推进装置，致使机动形式受限影响使用。本文通过分析小型无人艇的运动受力情况，建立其运动操纵数学模型和动力推进数学模型，提出了基于喷水推进装置的横向移动控制方法，并以某小型无人艇为原型获取其总体参数，应用龙格库塔算法进行仿真，结果表明本文提出的小型无人艇横移控制方法简单有效，适用于船舶自动控制，可满足使用要求。